Форум » Вопросы пользователей » Инерциальная навигация » Ответить
Инерциальная навигация
zucerman: Интересен алгоритм примененный в вашей системе, как синхронизируеются данные gps с данными датчиков?
Ответов - 1
Модератор: Алгоритм, естесственно засекречен, но субъективно фильтр Калмана собран примерно так: http://forum.openstreetmap.org/viewtopic.php?pid=368989#p368989http://forum.openstreetmap.org/viewtopic.php?pid=368989#p368989 Всем привет. Интересно, конечно, понаблюдать за темой, но многолетняя езда на LEA6-R как раз показывает, что чуваки из ublox прошли по всем-всем-всем граблям, которые обсуждались последние 3-4-5 страниц. Мое мнение касательно миксования gps и датчикоданных логично вытекает из этих обсуждений. Компас - ниочем. Никакой достоверной информации с него нет, не было и не будет. Акселерометры КРАСИВО РИСУЮТ МЕЛКИЕ ПОДРОБНОСТИ И МИНИМАЛЬНЫЕ РАДИУСЫ. Я вобщем только ради этого и занялся этой темой. GPS-данные в ВЧ диапазоне - просто шум, который ничего не говорит о движении автомобиля - координаты дрейфуют, шум по азимуту просто дурной по сравнению с датчиками. И дело не в точности GPS, и не в сырых данных, и даже не в герцах юблокса (привет SviMik). Дело в принципе. Спутники летящие с бешенной скоростью относительно земли и автомобиля НИЧЕГО конкретного об этом не сообщат, особено в ситуации ежесекндной смены списка видимых спутников в городе. Геодезисты еще могут както неторопливо пройтись от одной точки к другой и выколотить боле-мене точные относительно и абсолютно данные. В автомобиле, который двигается по городу повышать качество gps-приема - абсолютно тупиковый путь развития. С другой стороны, если за основу взять треки с датчиков угловых акселерометров, то они сами-посебе дают отличные картинки. Очень красивые, четкие радиусы. С этих данных можно брать производные, и первую и вторую, и любую (gpsу превед). Фактически остается одна проблема - справится с тем что трек датчиков медленно-медленно уезжает. Чем молодцы ublox? - они асилили фильтр калмана. Они не просто исправляют трек - они еще запоминают на сколько он был исправлен, запоминают поправочные коэффициенты, держат термостатированные таблицы [gyro bias] и [gyro scale factor]. Вот до этого местное обсуждение еще не дошло. Дальше, юблохи непрерывно следят за разницей позиций датчиков и gps и когда она достигает порога начинают сравнивать трек за последние несколько секунд. Если gps рисует правдоподобную картинку ОТНОСИТЕЛЬНЫХ перемещений похожих на датчики, то он передвигает АБСОЛЮТНЫЕ позицию и азимут в точку gps. Причем не скачком, а плавной загогулиной, чтобы юзеров не кошмарить, и субъективно-красиво выкручиваться из достадного положения. Чем можно их объегорить - суперНЧ фильтром. Есть смысл из gps брать только самые крупные данные - отрезки прямых, с отсечением первых и последних 10%, где gps носит, можно взять кривые гигантских радиусов, в сотни метров и другие вещи, которые однозначно узнаваемы в треке от датчиков. Вот кому хватит на это терпения и сил - будет респект и уважуха. Ура, товарищи. Извиняюсь за могабукв. зы. группа НИОКР из огромного концерна TYCO тоже прошла по всем этим граблям. У них получилось лучше чем у юблохов, но они спеклись давно, сняли с производства чипы ДР. Еще навис и еще несколько групп делают попытки но ИМХО результаты скромны.
полная версия страницы