Форум » Вопросы пользователей » оптимальные поездки для калибрации » Ответить
оптимальные поездки для калибрации
Модератор: Метод номер один - на стоянке. Часто стоянки оказываются местом, где максимальный обзор неба. Желательно чтобы с двух-трех сторон не было близко зданий. Несколько "восьмерок" как на рисунке приносят ekf более 93%99%75%.
Ответов - 1
Модератор: Метод номер два - по трем улицам. Опятьже, улицы с высокими зданиями вообще не годятся, нужен значительный обзор неба, в том числе участков на высоте 10° от горизонта. Все что нужно - присутствует - прямые участки четко чередуются с поворотами. Два левых, два правых, как и сказано у буржуев в мануале. Если будете крутить климат в машине - не забудте включить обдув в то место где стоит девайс. Данный способ после двух дней просто-катания за 15мин вывел калибрацию на следующие показатели: Calib Persentage SF Speed Pulse...........94% Calib Persentage Bias Gyro..............99% Calib Persentage Scale Factor Gyro.............84% ps. Самый эффективный способ испортить калибрацию - резко тормознуть колом в середине выполнения поворота. Импульсы одометра приходят с опозданием, показания гироскопа фиксятся невовремя, врезультате выезжаем с поворота "полубоком". Уступать дорогу, всеже лучше ДО перекрестка.
полная версия страницы