Форум » О технологии Dead Reckoning » GPS с гироскопом и одометром. (Заглавная тема) » Ответить
GPS с гироскопом и одометром. (Заглавная тема)
Admin: Основа автомобильного картографирования и навигации как ни крути - это GPS треки. Без них никак. Но есть места, где никакие GPS не дают представления о форме дороги. Можно 20 раз заезжать в какойнибудь питерский дворик или московский тоннель и получать "драные" треки. При этом с точки зрения водителя все очевидно, тут проехал, тут встал, тут повернул... Поэтому и начали возникать системы GPS с подключением дополнительных каналов информации с гироскопа и одометра (счисление пути, dead reconing (DR)), но если говорить о категории "бытовых приборов" то тут наблюдается некоторый провал. Сначала чипсет tyco выпустила DR модуль и даже выставочный evaluation kit за полтыщи баксов, но сняла линейку с производства. Потом trimble выпустило чипсет и народ сам припаивал к нему гироскопы и весь радиообвес. Еще были другие эпизоды, штатные нави почти все идут с DR. Врезультате многолетних наблюдений выбор пал на компанию Ublox с линейкой чипов antaris. Глядя на их evaluation kit с кучей ненужных для навигации и картографирования функций появилась идея пособирать минималистический USB девайс. Идея проста. При некачественном приеме GPS-сигнала или его полном отсутсвии в тоннеле чип считает импульсы скорости с физического одометра автомобиля, а вторую координату поворота берет со (встроенного в девайс но не чип) углового акселерометра. Бюджетные акселерометры могут точно работать если запрограммировать корректировку термпературно-зависимых отклонений. Эту и все остальные необходимые автосамокалибровочные функции специалисты Ublox запихнули в свой чип, который является мозгом нашего девайса. После недели поездок под открытым небом с хорошим сигналом спутников девайс достигает необходимых значений самокалибрации акселерометра с температурой и количества импульсов одометра на единицу расстояния при конкретных колесах, давлении в шинах итп. По работе акселерометра все еще есть нарекания, по длинам нет, по долговечности один прибор ходит с февраля сг. Софт - любой, а прошивки, мануалы, ттх англоязычники могут почитать на сайте производителя. Не буду грузить башку. Пока девайс тестируется, промышленным выпуском озадачиваться не приходится, хоть и сборка полностью конвеерная. Корпус тоже "не бизнес-класса" зато цена почти в четыре раза ниже чем вышеуказанный кит. Это правда раза в два дороже BU-353 юсбишного. В комплекте идет внешняя активная магнитная антенна на кабеле 5м с разъемом SMA. про блютус [more]Блютус пока не осилили, работа идет, но сейчас есть только RS-232 тем у кого компорт стандартный 9600 и USB по которому и запитан прибор и создается виртуальный компорт. На крайний случай существуют RS-232-Bluetooth адаптеры[/more] про CAN-шину [more]На некоторых автомобилях с CAN-шиной нет датчика скорости, нет провода с импульсами одометра. Есть адаптеры от 3 до 5 тыр. Фото установки тут: http://dr.unoforum.ru/?1-3-0-00000001-000-0-0-1291041459[/more] Ну и пара скриншотов до кучи, говорят сами за себя. Текущее состояние нашего проекта Тематически-адаптированные темы: PcCar.ru, PocketGIS.biz, OSM forum Журнал "Гироскопия и навигация" - это еще один респект Питеру.
Ответов - 2
Admin: Слева-направо: ANT-SMA - разъем подключения внешней активной GPS антенны. В комплекте U-BLOX ANT ON OFF - выключатель питания активной антенны. При выключенном приемник не видит ни одного спутника. Используется для тестирования Dead Reckoning функции. После включения требуется перезапуск USB устройства. Оранжевый разъем. GROUND - минус относительно сигналов скорости и заднего хода - кузов. SPEED - импульсы одометра 12В. Могут приходить с магнитного генератора, либо с усилителя сигнала датчика холла, либо с CAN-адаптера. REVERSE - сигнал включения заднего хода R. Можно брать с заднего белого фонаря, соотв. лампы акпп, CAN-адаптера и т.п. Подключение к разъему идет спецфишкой в комплекте, самозажимной либо на винтах, надежно удерживает зачищенные провода от 0,3 до 1,5 мм2
Admin: Слева-направо: POWER - индикатор питания, идет через USB +5В SPEED - индикатор импульсов одометра, на большой скорости моргать неуспевает. Остановиться может и во включенном положении и в выключенном REVERSE - индикатор заднего хода, загорается одновременно с включением задней передачи USB-B - подключается распространенным кабелем USB-A-USB-B (как от принтера) RS-232 - подключается стандартным нуль-модемным кабелем к физическому компорту. В bluetooth версии здесь будет антенна адаптера.
полная версия страницы